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一位中世纪的勇士格兰杰，被派去实现一个古老的预言，在经受战乱的Ehb王国，他与一群人意外结盟，目标是杀死“黑衣人”的领导者。经历千难万险，他们必须把王国从邪恶暴君雷文的手中解救出来，并拯救世界…。一天，胖虎（立壁和也 配音）、小夫（肝付兼太 配音）和大雄（小原乃梨子 配音）三人在空地讲着有关密境和魔境的事情，胖虎和小夫希望能去密境去探险，就拜托大雄去求哆啦A梦（大山羡代 配音）帮忙。回家后大雄开始求哆啦A梦，哆啦A梦面对大雄的“撒娇”没辙，于是拿出了道具“家用人 造卫星”来寻找密境。正找着不亦乐乎之际，妈妈叫大雄出去买东西，再回来路上，见到了一只流浪狗，而回想起妈妈不准收养流浪宠物的家规，准备放弃之时，却因为帮助妈妈找回钱包，破例收养了。而他真实身份是保弯湖王国的保弯湖108世的儿子——昆佗克王子（清水マリ 配音），因为邪恶大臣达保兰的篡权，被迫流放外出。昆佗克王子趁着他们找寻密境之际，将自己回家的路线假装成探险路线给了大雄，探险路上又将会发生什么有趣的事情了，昆佗克王子能夺回自己的王位吗……。